Rexroth伺服模塊DKC10.3-008-3-MGP-01VRS  

伺服系統(tǒng)是什么

　　伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角），其結構組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)最初用于，如火炮的控制，船艦、飛機的自動駕駛，發(fā)射等，后來逐漸推廣到國民經濟的許多部門，如自動機床、無線跟蹤控制等。

伺服系統(tǒng)主要作用

　　1、以小功率指令信號去控制大功率負載；

      2、在沒有機械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠處的輸出軸，實現(xiàn)遠距同步傳動；

　　3、使輸出機械位移精確地跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等。

伺服系統(tǒng)的分類

　　從系統(tǒng)組成元件的性質來看，有電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)和電氣-液壓伺服系統(tǒng)及電氣-電氣伺服系統(tǒng)等；

　　從系統(tǒng)輸出量的物理性質來看，有速度或加速度伺服系統(tǒng)和位置伺服系統(tǒng)等；

　　從系統(tǒng)中所包含的元件特性和信號作用特點來看，有模擬式伺服系統(tǒng)和數(shù)字式伺服系統(tǒng)；

　　從系統(tǒng)的結構特點來看，有單回伺服系統(tǒng)、多回伺服系統(tǒng)和開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)。

　　伺服系統(tǒng)按其驅動元件劃分，有步進式伺服系統(tǒng)、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統(tǒng)、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的基本要求

　?。?）穩(wěn)定性好：穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節(jié)過程后到達新的或者回復到原有平衡狀態(tài)。

　?。?）精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在0.01～0.00lmm之間。

　　（3）快速響應性好：快速響應性是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質的標志之一，即要求跟蹤指令信號的響應要快，一方面要求過渡過程時間短，一般在200ms以內，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。

伺服系統(tǒng)主要特點

　　1、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

       2、有多種反饋比較原理與方法：根據檢測裝置實現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

　　3、高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用于高效和復雜型面加工的數(shù)控機床，伺服系統(tǒng)將經常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩(wěn)，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)；

　　4、寬調速范圍的速度調節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結構看，數(shù)控機床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調節(jié)為外環(huán)、速度調節(jié)為內環(huán)的雙閉環(huán)自動控制系統(tǒng)，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后，再通過調速系統(tǒng)驅動伺服電機，實現(xiàn)實際位移。數(shù)控機床的主運動要求調速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調速系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的基本組成

　　伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器，功率驅動裝置，反饋裝置和電動機?？刂破靼凑諗?shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差，調節(jié)控制量；功率驅動裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網中的電能作用到電動機之上，調節(jié)電動機轉矩的大小，另一方面按電動機的要求把恒壓恒頻的電網供電轉換為電動機所需的交流電或直流電；電動機則按供電大小拖動機械運轉。

　伺服系統(tǒng)在自動化生產中的應用

　　在數(shù)控機床上，伺服調控系統(tǒng)是其*的一部分。其任務是把數(shù)控信息轉化為機床進給運動，從而實現(xiàn)精準控制。伺服系統(tǒng)在一些自動化機械設備中的應用非常廣泛，特別是在自動化生產發(fā)展的大趨勢情況下，伺服系統(tǒng)的應用顯得越發(fā)重要。當前，我國正在推動工業(yè)制造業(yè)的自動化進程，這個過程中需要大量的工業(yè)機器人及機床設備，在這些設備中伺服系統(tǒng)在整體控制方面有非常重要的應用。

　　其中，數(shù)控機床伺服系統(tǒng)的作用在于接受來自數(shù)控裝置的指令信號，驅動機床移動部件跟隨指令脈沖運動，并保證動作的快速和準確，這就要求高質量的速度和位置伺服。以上指的主要是進給伺服控制，另外還有對主運動的伺服控制，不過控制要求不如前者高。數(shù)控機床的精度和速度等技術指標往往主要取決于伺服系統(tǒng)。

　　由于數(shù)控機床對產品加工時要求高，所以采用的伺服控制系統(tǒng)十分關鍵。目前在數(shù)控機床上使用的伺服控制系統(tǒng)，其優(yōu)點主要有：精度高，伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能復現(xiàn)輸入量的精確程度。包括定位精度和輪廓加工精度；穩(wěn)定性好，穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節(jié)過程后，達到新的或者恢復到原來的平衡狀態(tài)。

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伺服控制電機如何低速

伺服控制電機是所有機電一體化設備的核心，主要以位移、加速度、力矩等作為被控量按照的軌跡進行低速運動，輸入的各種形式的能量轉換成機械能，生成適合馬達轉速的頻率從而驅動馬達。

伺服電機的控制方式如下：

1.脈沖控制方法

2.模擬控制方法

3.通信控制方法

4.轉矩控制方法

伺服電機屬于什么電機

伺服控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)跟隨外部指令進行人們所期望的運動，輸出量能迅速而準確地響應輸入指令的變化，伺服系統(tǒng)也稱為隨動系統(tǒng)或自動跟蹤系統(tǒng)通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

1.按工作電源種類分為：直流電動機系統(tǒng)、交流電動機系統(tǒng)

2.按工作原理可分為：開環(huán)式系統(tǒng)、閉環(huán)式系統(tǒng)

3.按驅動部件分為：直流電機系統(tǒng)、交流電機伺服系統(tǒng)

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R911333083   DKC10.3-004-3-MGP-01V22

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R911333971   DKC10.3-012-3-MGP-01V24

 伺服驅動器的選型步驟：

  1．需求分析。

  確定轉速、轉矩、轉速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；

  2．選擇電機。

  首先確定電機類型；然后根據轉速、轉矩、安裝尺寸選擇電機；

  3．選擇反饋元件

  根據是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機、旋變等；

  根據轉速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。

  4．選擇驅動器。

  根據電機功率，和以上綜合因素選擇驅動器；

  選擇驅動器時，不僅需考慮和電機的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也很重要。

  主要視具體應用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質（如水平還是垂直負載等），轉矩、慣量、轉速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據此以確定電機和配用驅動器或控制器的型號。

通用型伺服驅動器的特點：

  *內置電壓前饋，轉矩前饋控制，實現(xiàn)位置指令的高動態(tài)響應。

  *內置位置指令平滑，使得速度更加柔和，減小機械沖擊，提高機械使用壽命。

  *內置轉矩指令濾波功能，降低機械噪聲。

  *慣量自識別功能。

  *可編程的16段位置指令功能。直接設置指令長度，運行速度，加減速時間，伺服根據設置自動規(guī)劃出4次方位置曲線運動。

  *具有位置指令疊加功能。可同時追蹤兩路脈沖指令的總和。

  *內置全閉環(huán)功能，對第二編碼器進行位置閉環(huán)。

  *多種速度指令來源，具有可編程16段速功能。

  *增益自調整功能，通過設置剛性等級，調整伺服的剛度。

  *內置中斷定長功能，實現(xiàn)外部信號觸發(fā)后，走一個固定的長度。

  *內置全閉環(huán)控制功能，可外接第二編碼器，將機械的實際位置反饋到伺服，消除機械打滑對位置精度的影響，使得位置精度更高。