奧地利貝加萊BR伺服電機8DI340.D90457000-1

通常伺服電機首要有三種操控辦法，即速度操控辦法，轉(zhuǎn)矩操控辦法和方位操控辦法，下面別離對每種操控辦法進(jìn)行具體闡明。

　　1.速度操控辦法

經(jīng)過仿照量的輸入或脈沖的頻率都能夠進(jìn)行翻滾速度的操控，在有上位機操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時，速度辦法也能夠進(jìn)行定位，但有必要把電機的方位信號或直接負(fù)載的方位信號給上位機反響以做運算用。速度辦法也支撐直接負(fù)載外環(huán)查看方位信號，此刻的電機軸端的編碼器只查看電機轉(zhuǎn)速，方位信號就由直接的終究負(fù)載端的查看設(shè)備來供應(yīng)了，這么的利益在于能夠削減基地傳動進(jìn)程中的過錯，添加了悉數(shù)體系的定位精度。

　　2.轉(zhuǎn)矩操控辦法

　　轉(zhuǎn)矩操控辦法是經(jīng)過外部仿照量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體體現(xiàn)為：例如十V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部仿照量設(shè)定為5V時，電機軸輸出為2.5Nm，假定電機軸負(fù)載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機回轉(zhuǎn)。能夠經(jīng)過即時的改動仿照量的設(shè)定來改動設(shè)定力矩的巨細(xì)，也能夠經(jīng)過通訊辦法改動對應(yīng)的地址的數(shù)值來完畢。運用首要在對資料的受力有嚴(yán)峻央求的盤繞和放卷的設(shè)備中，例如繞線設(shè)備或拉光纖設(shè)備。

　　3.方位操控辦法

　　方位操控辦法通常是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定翻滾速度的 巨細(xì)，經(jīng)過脈沖的個數(shù)來斷定翻滾的視點，也有些伺服驅(qū)動器能夠經(jīng)過通訊辦法直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于方位辦法能夠?qū)λ俣群头轿欢加泻車?yán)峻的操控，所以通常運用于定位設(shè)備，運用范疇如數(shù)控機床、打印機械等等。

　　怎么挑選伺服電機的操控辦法呢 就伺服驅(qū)動器的照料速度來看，轉(zhuǎn)矩辦法運算量最小，驅(qū)動器對操控信號的照料最快；方位辦法運算量最大，驅(qū)動器對操控信號的照料。

　　假定您對電機的速度、方位都沒有央求，只需輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩辦法。

　　假定對方位和速度有必定的精度央求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)懷，用轉(zhuǎn)矩辦法不太便當(dāng)，用速度或方位辦法比照好。假定上位操控器有比照好的閉環(huán)操控功用，用速度操控作用會好一點。假定自身央求不是很高，或許，根柢沒有實時性的央求，用方位操控辦法對上位操控器沒有很高的央求。

　　假定對運動中的動態(tài)功用有比照高的央求時，需務(wù)實時對電機進(jìn)行調(diào)整。那么假定操控器自身的運算速度很慢（比方plc，或低端運動操控器），就用方位辦法操控。假定操控器運算速度比照快，能夠用速度辦法，把方位環(huán)從驅(qū)動器移到操控器上，削減驅(qū)動器的作業(yè)量，跋涉功率（比方運動操控器）；假定有十分好的上位操控器，還能夠用轉(zhuǎn)矩辦法操控，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，并且，這時不需求運用伺服電機。

奧地利貝加萊BR伺服電機8DI340.D90457000-1

線纜X20CA0E61.01500

模塊5Y20E0400002D0-000

模塊X20CP0410  

模塊X20PS9600

模塊5W5C000001A008-000

伺服驅(qū)動器8V1090.00-2

伺服電機8LSA44.EB030C300-3

伺服電機8LSC44.EB030D105-3

EPL連接電纜 X20CA0E61.00800(8米)

顯示屏5APC2100.BY34-000

模塊8BVI0055HCDS.000-1

伺服電機8LSA35.R0030D200-0

模塊X90CA100.02-00

模塊  X67BC81RT.L12  

伺服電機8LSA25.D9060S000-3

模塊5CFAST.256G-10

模塊8I0IF108.400-1

觸摸屏5AP933.156B-00

輸入模塊X20AI1744-3  

電機8GP55-LSA44-00027

驅(qū)動安裝底板8B0M0230HC00.000-1

模塊8EI4X5HWD10.0700-1

伺服電機8LSA36.R2030D200-3

伺服電機8LSA45.R2030D300-3

電機8LSC66.D0045D005-3

伺服電機8LSA34.R2030D100-3

伺服驅(qū)動器8EI4X5HWD10.0500-1

伺服電機8LSA46.R2022D100-3

伺服電機8LSA46.DA060S200-3

伺服電機8LSC76.DB015D105-3

伺服電機8LSC76.DB015D305-3

模塊5W5C0000011107-000

伺服電機8LVA13.B1030D000-0

伺服電機8LSA37.DB030S000-3

伺服電機8LSA26.D8060S200-3

伺服電機8LSA57.DB045S000-3

伺服電機8DI340.D90457000-1

顯示器8I0XD301.300-1

配件8I0XD304.301-1

配件8I0XD305.300-1

伺服電機8LVA22.R0030D000-0

觸摸屏5Q000000010307-000

觸摸屏5W000000010307-000

伺服電機8LSA57.EB030C200-3

伺服電機8LSA35.EA030D100-3

伺服驅(qū)動器8B0P0220HC00.000-1

伺服驅(qū)動器8BVE0500HC00.000-1

伺服驅(qū)動器8BVI0110HCS0.000-1

伺服驅(qū)動器8BVI0110HCS0.000-1

模塊X67AC9B03

伺服電機8LSA57.DB030S000-3

伺服電機8LSA44.DB030S000-3

伺服電機8LSA55.DB030S000-3

伺服電機8LSA35.DB030S000-3

電機8LVA33.B1021D000-0

控制器80VD100PD.C000-01

伺服電機8LSA43.EA030D000-3

模塊X67BC8513.L12

模塊7XX408.50-1

兩相混合式步進(jìn)電機80MPH4.500S114-01

伺服電機8LSC55.EA045D005-3

模塊X20MM4331

逆變器8I74S200037.0P-000

模塊X67SM4320

濾波器8I74S200037.0P-000

主板5W3C0000011307-000

鍵盤模塊4XP0000.00-K41

模塊5AC901.BUPS-01

伺服控制器8BVI1650HCS0.000-1

電機8JSA24.E4080D100-0

觸摸屏5AP1120.1043-000  

伺服驅(qū)動8EI017HWS10.0000-1

模塊X20AI1744

電機8LSA56.EB045D000-3

模塊5S2BA0003000L0-001

電纜8BCF0021.1221B-0

電纜8CM025.12-1

伺服電機8LSA44.EB030D101-3

伺服電機8LSA44.EB030D300-3

觸摸屏5AP1120.1505-000

模塊X20AI2636

濾波器8I66S200037.00-000

濾波器8I66T400110.00-000

模塊X20DO2623

模塊4PW035.E300-01

伺服電機8LSA45.E1022D600-3

伺服電機8LSA44.EB030C100-3

伺服電機8LSC46.DA060S205-3

伺服電機8LSA46.EB030D300-3

伺服電機8LSA46.EB030D100-3

模塊5W5C0000011107-000

伺服驅(qū)動器8V1016.50-2

電機8LSA35.DB060D000-3

電機8LSA76.R2022D100-3

減速機8GP40-080--008S2L3

伺服驅(qū)動模塊8BVI0028HCDS.000-1

CPU模塊X20CP3684

模塊X20IF2792

1，如何正確選擇伺服電機和步進(jìn)電機？

主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機和配用驅(qū)動器或控制器的型號。

2，選擇步進(jìn)電機還是伺服電機系統(tǒng)？

其實，選擇什么樣的電機應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用情況而定，各有其特點。請見下表，自然明白。

步進(jìn)電機系統(tǒng) 伺服電機系統(tǒng)

力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范圍

速度范圍 低（一般在2000RPM以下，大力矩電機小于1000RPM） 高（可達(dá)5000RPM）,直流伺服電機更可達(dá)1~2萬轉(zhuǎn)/分

控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩方式

平滑性 低速時有振動（但用細(xì)分型驅(qū)動器則可明顯改善） 好，運行平滑

精度 一般較低，細(xì)分型驅(qū)動時較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）

矩頻特性 高速時，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬

過載特性 過載時會失步 可3~10倍過載（短時）

反饋方式 大多數(shù)為開環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步 閉環(huán)方式，編碼器反饋

編碼器類型 - 光電型旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型/絕對值型），旋轉(zhuǎn)變壓器型

響應(yīng)速度 一般 快

耐振動 好   一般（旋轉(zhuǎn)變壓器型可耐振動）

溫升 運行溫度高 一般

維護(hù)性 基本可以免維護(hù) 較好

價格 低 高

3，如何配用步進(jìn)電機驅(qū)動器？

根據(jù)電機的電流，配用大于或等于此電流的驅(qū)動器。如果需要低振動或高精度時，可配用細(xì)分型驅(qū)動器。對于大轉(zhuǎn)矩電機，盡可能用高電壓型驅(qū)動器，以獲得良好的高速性能。

4，2相和5相步進(jìn)電機有何區(qū)別，如何選擇？

2相電機成本低，但在低速時的震動較大，高速時的力矩下降快。5相電機則振動較小，高速性能好，比2相電機的速度高30~50%，可在部分場合取代伺服電機。

5，何時選用直流伺服系統(tǒng)，它和交流伺服有何區(qū)別？

直流伺服電機分為有刷和無刷電機。

有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護(hù)，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

6，使用電機時要注意的問題？

上電運行前要作如下檢查：

1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設(shè)定值是否合適（開始時不要太大）；

2）控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）；

3）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成最基本的系統(tǒng)，運行良好后，再逐步連接。

4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。

5）開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機的狀態(tài)，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

7，步進(jìn)電機啟動運行時，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步，是什么問題？

一般要考慮以下方面作檢查：

1）電機力矩是否足夠大，能否帶動負(fù)載，因此我們一般推薦用戶選型時要選用力矩比實際需要大50%~100%的電機，因為步進(jìn)電機不能過負(fù)載運行，哪怕是瞬間，都會造成失步，嚴(yán)重時停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動。

2）上位控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要>10mA），以使光耦穩(wěn)定導(dǎo)通，輸入的頻率是否過高，導(dǎo)致接收不到，如果上位控制器的輸出電路是CMOS電路，則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動器。

3）啟動頻率是否太高，在啟動程序上是否設(shè)置了加速過程，最好從電機規(guī)定的啟動頻率內(nèi)開始加速到設(shè)定頻率，哪怕加速時間很短，否則可能就不穩(wěn)定，甚至處于惰態(tài)。

4）電機未固定好時，有時會出現(xiàn)此狀況，則屬于正常。因為，實際上此時造成了電機的強烈共振而導(dǎo)致進(jìn)入失步狀態(tài)。電機必須固定好。

5）對于5相電機來說，相位接錯，電機也不能工作。

8， 我想通過通訊方式直接控制伺服電機，可以嗎？

可以的，也比較方便，只是速度問題，用于對響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用。如果要求快速的響應(yīng)控制參數(shù)，最好用伺服運動控制卡，一般它上面有DSP和高速度的邏輯處理電路，以實現(xiàn)高速高精度的運動控制。如S加速、多軸插補等。

9， 用開關(guān)電源給步進(jìn)和直流電機系統(tǒng)供電好不好？

一般最好不要，特別是大力矩電機，除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因為，電機工作時是大電感型負(fù)載，會對電源端形成瞬間的高壓。而開關(guān)電源的過載性能不好，會保護(hù)關(guān)斷，且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要，有時可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動器的損壞?？梢杂贸Ｒ?guī)的環(huán)形或R型變壓器變壓的直流電源。

10，我想用±10V或4~20mA的直流電壓來控制步進(jìn)電機，可以嗎？

可以，但需要另外的轉(zhuǎn)換模塊。

11，我有一個的伺服電機帶編碼器反饋，可否用只帶測速機口的伺服驅(qū)動器控制？

可以，需要配一個編碼器轉(zhuǎn)測速機信號模塊。

12， 伺服電機的碼盤部分可以拆開嗎？

禁止拆開，因為碼盤內(nèi)的石英片很容易破裂，且進(jìn)入灰塵后，壽命和精度都將無法保證，需要專業(yè)人員檢修。

13，步進(jìn)和伺服電機可以拆開檢修或改裝嗎？

不要，最好讓廠家去做，拆開后沒有專業(yè)設(shè)備很難安裝回原樣，電機的轉(zhuǎn)定子間的間隙無法保證。磁鋼材料的性能被破壞，甚至造成失磁，電機力矩大大下降。

14，幾臺伺服電機可以作同步運行嗎？

我們的產(chǎn)品是可以的。

15，伺服控制器能夠感知外部負(fù)載的變化嗎？

我們的產(chǎn)品是可以的，如遇到設(shè)定阻力時停止、返回或保持一定的推力跟進(jìn)。

16，可以將國產(chǎn)的驅(qū)動器或電機和國外優(yōu)質(zhì)的電機或驅(qū)動器配用嗎？

原則上是可以的，但要搞清楚電機的技術(shù)參數(shù)后才能配用，否則會大大降低應(yīng)有的效果，甚至影響長期運行和壽命。最好向供應(yīng)商咨詢后再決定。

17，使用大于額定電壓值的直流電源電壓驅(qū)動電機安全嗎?

正常來說這不是問題，只要電機在所設(shè)定的速度和電流極限值內(nèi)運行。因為電機速度與電機線電壓成正比，因此選擇某種電源電壓不會引起過速，但可能發(fā)生驅(qū)動器等故障。 此外, 必須保證電機符合驅(qū)動器的最小電感系數(shù)要求，而且還要確保所設(shè)定的電流極限值小于或等于電機的額定電流。

事實上，如果你能在你設(shè)計的裝置中讓電機跑地比較慢的話 (低于額定電壓)，這是很好的。 以較低的電壓 (因此比較低的速度) 運行會使得電刷運轉(zhuǎn)反彈較少，而且電刷/換向器磨損較小，比較低的電流消耗和比較長的電機壽命。 另一方面，如果電機大小的限制和性能的要求需要額外的轉(zhuǎn)矩及速度，過度驅(qū)動電機也是可以的，但會犧牲產(chǎn)品的使用壽命。

18， 我如何為我的應(yīng)用選擇適當(dāng)?shù)墓╇婋娫?

推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高10%-50%。此百分比因Kt, Ke,以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同。驅(qū)動器的電流值應(yīng)該足夠傳送應(yīng)用所需的能量。記住驅(qū)動器的輸出電壓值與供電電壓不同, 因此驅(qū)動器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流，需要計算此應(yīng)用所有的功率需求，再增加5%。按I = P/V公式計算即可得到所需電流值。

19，對于伺服驅(qū)動器我可以選擇那種工作方式？

請見下表（以下模式并不全部存在于所有型號的驅(qū)動器中）

開環(huán)模式 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出負(fù)載率。此模式用于無刷電機驅(qū)動器，和有刷電機驅(qū)動器的電壓模式相同。

電壓模式 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅(qū)動器，和無刷電機驅(qū)動器的開環(huán)模式相同。

電流模式(力矩模式) 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電流（力矩）。驅(qū)動器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。

IR補償模式 輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負(fù)載率來補償輸出電流的變動。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

Hall速度模式 輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。 由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應(yīng)用。

編碼器速度模式 輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動控制。

測速機模式 輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環(huán)。由于直流測速機的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的速度控制。當(dāng)然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

模擬位置環(huán)模式(ANP 模式) 輸入命令電壓控制電機的轉(zhuǎn)動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器、變壓器等）。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

20，驅(qū)動器和系統(tǒng)如何接地？

a. 如果在交流電源和驅(qū)動器直流總線（如變壓器）之間沒有隔離的話，不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號的地接大地，這可能會導(dǎo)致設(shè)備損壞和人員傷害。因為交流的公共電壓并不是對大地的，在直流總線地和大地之間可能會有很高的電壓。

b. 在多數(shù)伺服系統(tǒng)中，所有的公共地和大地在信號端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生電流。

c. 為了保持命令參考電壓的恒定，要將驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地。 它也會接到外部電源的地，這將影響到控制器和驅(qū)動器的工作（如：編碼器的5V電源）。

d. 屏蔽層接地是比較困難的，有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地，或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。

21， 減速器為什么不能和電機正好相配在標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩點?

如果考慮到電機產(chǎn)生的經(jīng)過減速器的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩，許多減速比會遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過減速器的轉(zhuǎn)矩等級。 如果我們要設(shè)計每個減速器來匹配滿轉(zhuǎn)矩，減速器的內(nèi)部齒輪會有太多組合(體積較大、材料多)。 這樣會使得產(chǎn)品價格高，且違反了產(chǎn)品的"高性能、小體積"原則。

22，我如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器?

行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時，即小體積大轉(zhuǎn)矩，而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗，低噪音和高效率低成本應(yīng)用。